旋转矩阵与坐标变换

在 MATLAB 中，可以使用旋转矩阵来进行坐标变换。旋转矩阵是一个3x3的矩阵，用于表示三维空间中的旋转操作。下面是一些常见的旋转矩阵： 1. 绕X轴旋转： 绕X轴逆时针旋转θ角度的旋转矩阵为： R_x = [1 0 0; 0 cos(θ) -sin(θ); 0 sin(θ) cos(θ)]; 2. 绕Y轴旋转： 绕Y轴逆时针旋转θ角度的旋转矩阵为： R_y = [cos(θ) 0 sin(θ); 0 1 0; -sin(θ) 0 cos(θ)]; 3. 绕Z轴旋转： 绕Z轴逆时针旋转θ角度的旋转矩阵为： R_z = [cos(θ) -sin(θ) 0; sin(θ) cos(θ) 0; 0 0 1]; 这些旋转矩阵可以通过 MATLAB 的内置函数来创建。例如，要创建绕Y轴旋转90度的旋转矩阵，可以使用以下代码： ```matlab theta = pi/2; % 角度转为弧度 R_y = [cos(theta) 0 sin(theta); 0 1 0; -sin(theta) 0 cos(theta)]; ``` 使用这些旋转矩阵，你可以将其与坐标向量相乘，实现对坐标的旋转变换。例如，要对一个三维点坐标进行绕Y轴旋转，可以使用以下代码： ```matlab point = [x; y; z]; % 原始坐标点 rotated_point = R_y * point; % 绕Y轴旋转后的坐标点 ``` 这样就可以得到旋转后的坐标点。你可以根据具体需求选择适当的旋转矩阵和角度来进行坐标变换。