绕自身z轴旋转unity_机器人学基础（二）——数理基础（坐标转换旋转___拓展三）...

通过旋转矩阵实现图形的旋转1.旋转效果展示2.旋转矩阵推理3.使用旋转矩阵要点3.1声明旋转矩阵3.2获取旋转矩阵u_RotateMatrix的存储地址3.3向旋转矩阵u_RotateMatrix传值4.demo代码 1.旋转效果展示 如上图，三角形逆时针旋转了60度，是通过旋转矩阵实现的旋转效果。先来看看它的实现原理与实现过程 2.旋转矩阵推理 如上，与平移矩阵与一样，旋转推理也分三步： 第一步介绍矩阵变换的形式。 第二步由旋转等式类比矩阵变换推算出旋转矩阵(行主序)。 第三步由行主序的旋转矩阵推理

绕空间任意轴的旋转变换：先将图形随直线（旋转轴）一起移动和旋转并使直线与某一坐标轴重合，再将图形绕直线进行旋转变换，最后将旋转变换后的图形和直线一起作相反的旋转和移动并使直线回到原来位置。具体变换步骤是： 　　1、平移使点（x1,y1,z1）位于坐标原点，变换矩阵是：     　　2、绕x轴旋转，使直线处在x-z平面上。为此，

一、绕X轴 1、旋转90度 Quaternion rotation = Quaternion.AngleAxis(90f, Vector3.right); Debug.LogError("rotation : " + rotation.ToString()); gameObject.transform.rotation = rotation; 结果 2、旋转45度 Quaternion rotation = Quaternion.AngleAxis(45f, Vector3.right).

准备工作建三个 Cube，并设置好父子关系，先把三个物体的旋转都归零。层级结构场景视图让物体绕自己的某一个轴旋转代码如下：using UnityEngine;public class NewBehaviourScript : MonoBehaviour{public Transform childCube1;public Transform childCube2;void Update(){Qua...

有一个物体，现在我们需要将它的Z轴方向向量为V1，Y轴方向向量为V2 如何实现呢，看代码。 transform.forward = V1; float angle = Vector3.Angle(V2, transform.up); transform.Rotate(new Vector3(0,0,angle)); 看吧就是这么简单。 ...

上一期文章中，对旋转四棱锥显示系统做了大概的介绍，其中用到了很多数学计算，本期开始就对这些数学计算的过程进行详细介绍。本期介绍旋转矩阵的推导过程。旋转矩阵，又叫做方向余弦矩阵，英文全称Direction cosine matrix，简写为DCM。下面开始推导过程。旋转矩阵的推导过程 如下如图所示，两个坐标系X-Y-Z及X1-Y1-Z1，它们的原点及Z轴重合，X1-Y1-Z1绕Z或Z1轴旋转了角度...

从一个坐标系的点变换到另一个坐标系的点，旋转矩阵的角度我们不能直接知道，但是可以通过两个坐标系之间的旋转来间接得到。 如： 世界坐标系有一个点P，我们要描述它，就得给他一个坐标系原点，如果他放在车身坐标系，坐标值为P1(2,-1,z)，怎么知道该点P1在另一个imu坐标系中的坐标值呢？ 从图中可以看出，这个点的在对应的imu坐标系中的坐标为P2(1,2,z)。 当然，这是人眼看出来的，怎么用算法求解出来呢？ 就得借助坐标系的旋转了。 记住一句话：坐标系旋转是坐标变换的逆过程。 将车身坐标系绕Z轴逆时针旋转

坐标系的变换与图形变换相似，分为平移、旋转。 我们的目的是求出原图形在新坐标系的中的坐标 1.坐标系的平移 若坐标系在x轴平移dx，在y轴平移dy，在z轴平移dz，则图形在x轴平移-dx，在y轴平移-dy，在z轴平移-dz 用矩阵表示为 2.坐标系的旋转 我们知道物体的旋转方向逆时针为正向，顺时针为负向，为了统一矩阵的表示，定义坐标系逆时针旋转为负向，顺时针旋转为正向。以坐标系绕z轴旋...

Transform组件介绍变换（Transform）组件确定场景中每个对象的“位置（Position）”、“旋转（Rotation）”和“缩放（Scale）”。每一个游戏对象(GameObject)都有一个变换（Transform）组件。属性位置：变换组件在X、Y、Z轴上的位置（后面将解释为什么不说是物体的轴上的位置信息）旋转：变换组件绕X、Y、Z轴所旋转的度数缩放：变换组件沿X、Y、Z轴上的缩放...

一、Z轴平移 z轴平移，调整元素在z轴的位置，正常情况下调整元素和人眼之间的距离，距离越大，元素离人越近，z轴平移属于立体效果（近大远小），默认情况下网页不支持透视，如果需要看到效果，必须要设置网页的视距 1:设置视距 —perspective [pə'spektiv] 设置当前网页的视距为800px，人眼距离网页的距离，一般不小于600px —设置方式一 html{ perspective: 800px; } —设置方式二： —perspective(800px) 谷歌要直接设置在tra

计算指向向量负方向的旋转矩阵，四元数，欧拉角

P点在空间中保持不动，XYZ坐标系绕X轴逆时针旋转θ形成新的坐标系X´Y´Z´，P点在XYZ中的坐标为(x, y, z)，P点在X´Y´Z´中的坐标为(x´, y´, z´)，现在我们已知(x, y, z)、旋转角度θ和(x´, y´, z´)，求旋转矩阵Rx。已知点P在XYZ坐标系中的坐标为(x,y,z)，点P在X´Y´Z´中的坐标为(x´,y´,z´)，我们要求的是XYZ坐标系变换到X´Y´Z´坐标系这个过程中的旋转矩阵。从书中的截图中可以验证，自己推导的平移变换以及右手坐标系的旋转矩阵是没有问题的。

1、简单3维坐标系旋转平移 原始坐标系下坐标点p1(0,2,1)。原始坐标系绕自身z轴旋转-90度变换为新坐标系，p1在新坐标系下的坐标点为p2（-2,0,1） 得出结论： 求原始点在目标坐标系下的坐标，需要将原始坐标系绕自身3轴旋转与目标坐标系轴向重合，得到旋转矩阵R，求得原始坐标系原点在目标坐标系下的3维坐标T(△x,△y,△z)，那么p1在目标坐标系下的坐标点p2 =p1 * R + T; 实战演练（控制点投影影像）： 前提1、相机外标定参数定义Tx,Ty,Tz相机在IMU坐标系下的偏.