机器人打磨去毛刺的核心部件就是浮动头，由于毛坯件外形不可控，为了适应毛坯外形，通常采用浮动打磨头的方式，以柔克刚，慢慢将多余材料打磨掉。

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锻造和铸造容易产生飞边，机加工容易产生毛刺，目前飞边和毛刺大多采用人工去除，比如人工用角磨机打磨飞边，用刮刀、锉刀等工具去除毛刺，其过程费时费力，而且粉尘噪音等严重影响工人身心健康，因此，市场上对工件自动化打磨的需求越来越强烈。

目前，主要是利用工业机器人实现打磨和去毛刺，采用离线编程技术，规划好机器人路径，机器人按规定的路径行走，完成工件的打磨和去毛刺。

机器人打磨去毛刺的另一个核心部件就是浮动头，由于飞边尺寸、外形、位置很随机，如果刚性接触的话，容易发生干涉、碰撞等问题，为了适应工件外形，通常采用浮动打磨头的方式，以柔克刚，慢慢将多余材料打磨掉。

下面是美国ATI公司的一份专业资料，详细讲述了机器人打磨恒力浮动工具及案例，介绍的非常详细，从毛刺的来源，讲到去毛刺的方法，引出浮动头，最后分享了众多案例，如果能把这份资料吃透，基本上就可以学成出师了。

打磨和去毛刺实现自动化还是有一定的难度的，主要是因为最终效果和生产节拍的原因，自动化设备不能完全像手一样灵活，而且需要打磨的位置也很随机，无法判断最终效果。

ATI的浮动头虽然解决了刚性碰撞问题，但是浮动头末端不带工具快换功能，每个浮动头只能装一个打磨工具，不能实现自动更换打磨工具，这是个很大的缺陷，不知道大伙对此是否有更好的解决方法，在此抛砖引玉，期待您的真知灼见。

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