液压式机械手臂及机床装卸件的制作方法

本发明涉及一种液压式机械手臂及机床装卸件。

背景技术

现有的吊臂具有体积过于庞大，占用空间大，操作灵活性差，安装成本高等缺点。

对于体积或重量大的工件比较实用，但对于一些质量不是很重，人工搬运又很费力的工件，灵活性和实用性达不到要求，工作效率低。现在车间大多是悬吊臂，一个吊臂几台机床共用，在生产紧张的情况下，影响车间换件速度，进而影响加工生产效率。

另外机床加工室较高，工人需要搬着沉重的工件上几个台阶才能把工件放在机床内的工装上，这个过程存在着工人人身安全隐患以及工件表面磕碰伤隐患。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种液压式机械手臂，以解决现有技术中存在的上述技术问题。

本发明提供的液压式机械手臂，包括底座、三关节液压臂和手爪；

所述三关节液压臂的端尾部安装在所述底座上，所述三关节液压臂的端头部安装有连接套，所述手爪转动安装在所述连接套上，所述三关节液压臂上设有与所述连接套连接的连杆驱动机构。

进一步地，所述三关节液压臂包括大臂、中臂和小臂，所述大臂铰接在所述底座上，所述中臂将所述大臂和所述小臂连接，所述小臂的端头部安装有连接套，所述小臂上设有与所述连接套连接的连杆驱动机构，所述大臂与所述底座通过液压伸缩件连接，所述大臂与所述中臂通过液压伸缩件连接，所述中臂与所述小臂通过液压伸缩件连接。

进一步地，所述小臂的端尾部上设有与所述连接套连接的连杆驱动机构。

进一步地，所述连杆驱动机构包括第一连杆、第二连杆和伸缩驱动件，所述第一连杆铰接在所述小臂的端头部，所述第二连杆一端与所述第一连杆铰接，所述第二连杆另一端与所述连接套铰接，所述伸缩驱动件一端铰接在所述小臂上，所述伸缩驱动件另一端与所述第一连杆铰接。

进一步地，所述手爪包括基本臂、传动齿、夹爪臂和传动连杆，所述基本臂转动安装在所述连接套上，所述基本臂上铰接有两个相啮合的所述传动齿，所述夹爪臂为两个并分别与两个所述传动齿铰接，所述基本臂上安装有分别与两个所述夹爪臂铰接的两个所述传动连杆。

进一步地，所述液压伸缩件为液压缸。

进一步地，所述伸缩驱动件为液压缸。

进一步地，所述底座上安装有行走装置。

进一步地，两个所述夹爪臂的张开角度为150°。

本发明提供的液压式机械手臂，具有如下优点：

可以在狭小的空间实现对机床工件的安装和卸载，提高工件的装换效率，减少工人的操作难度和劳动强度。

通过安装本申请的液压式机械手臂，提高空间利用率和加工生产速度。这是一种结构简单，操作方便，成本较低的机床装卸件的机械手设备。

此外，本申请还提供了一种机床装卸件，包括上述的液压式机械手臂。

采用上述液压式机械手臂的机床装卸件，使用方便、快捷、稳定可靠。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一提供的液压式机械手臂的结构示意图。

图2为本发明实施例一提供的手爪的结构示意图。

图3为本发明实施例一提供的小臂的结构示意图。

图4为本发明实施例一提供的中臂的结构示意图。

图5为本发明实施例一提供的大臂的结构示意图。

图6为本发明实施例一提供的传动齿的结构示意图。

附图标记：1-底座；2-三关节液压臂；3-手爪；4-连接套；5-连杆驱动机构；21-大臂；22-中臂；23-小臂；6-液压伸缩件；51-第一连杆；52-第二连杆；53-缩驱动件；31-基本臂；32-传动齿；33-夹爪臂；34-传动连杆。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例一：

图1为本发明实施例一提供的液压式机械手臂的结构示意图；图2为本发明实施例一提供的手爪的结构示意图；图3为本发明实施例一提供的小臂的结构示意图；图4为本发明实施例一提供的中臂的结构示意图；图5为本发明实施例一提供的大臂的结构示意图；图6为本发明实施例一提供的传动齿的结构示意图；如图1-图6所示，本发明实施例一提供的液压式机械手臂，包括底座1、三关节液压臂2和手爪3；

所述三关节液压臂2的端尾部安装在所述底座1上，所述三关节液压臂2的端头部安装有连接套4，所述手爪3转动安装在所述连接套4上，所述三关节液压臂2上设有与所述连接套4连接的连杆驱动机构5。

具体地，所述三关节液压臂2包括大臂21、中臂22和小臂23，所述大臂21铰接在所述底座1上，所述中臂22将所述大臂21和所述小臂23连接，所述小臂23的端头部安装有连接套4，所述小臂23上设有与所述连接套4连接的连杆驱动机构5，所述大臂21与所述底座1通过液压伸缩件6连接，所述大臂21与所述中臂22通过液压伸缩件6连接，所述中臂22与所述小臂23通过液压伸缩件6连接。

具体地，所述小臂23的端尾部上设有与所述连接套4连接的连杆驱动机构5。

具体地，所述连杆驱动机构5包括第一连杆51、第二连杆52和伸缩驱动件53，所述第一连杆51铰接在所述小臂23的端头部，所述第二连杆52一端与所述第一连杆51铰接，所述第二连杆52另一端与所述连接套4铰接，所述伸缩驱动件53一端铰接在所述小臂23上，所述伸缩驱动件53另一端与所述第一连杆51铰接。

具体地，所述手爪3包括基本臂31、传动齿32、夹爪臂33和传动连杆34，所述基本臂31转动安装在所述连接套4上，所述基本臂31上铰接有两个相啮合的所述传动齿32，所述夹爪臂33为两个并分别与两个所述传动齿32铰接，所述基本臂31上安装有分别与两个所述夹爪臂33铰接的两个所述传动连杆34。

实施例二：

本实施例二提供的液压式机械手臂是对实施例一提供的液压式机械手臂的进一步改进，在实施例一以及图1-图6的基础上，本实施例二提供的液压式机械手臂，包括底座1、三关节液压臂2和手爪3；

所述三关节液压臂2的端尾部安装在所述底座1上，所述三关节液压臂2的端头部安装有连接套4，所述手爪3转动安装在所述连接套4上，所述三关节液压臂2上设有与所述连接套4连接的连杆驱动机构5。

具体地，所述三关节液压臂2包括大臂21、中臂22和小臂23，所述大臂21铰接在所述底座1上，所述中臂22将所述大臂21和所述小臂23连接，所述小臂23的端头部安装有连接套4，所述小臂23上设有与所述连接套4连接的连杆驱动机构5，所述大臂21与所述底座1通过液压伸缩件6连接，所述大臂21与所述中臂22通过液压伸缩件6连接，所述中臂22与所述小臂23通过液压伸缩件6连接。

具体地，所述小臂23的端尾部上设有与所述连接套4连接的连杆驱动机构5。

具体地，所述连杆驱动机构5包括第一连杆51、第二连杆52和伸缩驱动件53，所述第一连杆51铰接在所述小臂23的端头部，所述第二连杆52一端与所述第一连杆51铰接，所述第二连杆52另一端与所述连接套4铰接，所述伸缩驱动件53一端铰接在所述小臂23上，所述伸缩驱动件53另一端与所述第一连杆51铰接。

具体地，所述手爪3包括基本臂31、传动齿32、夹爪臂33和传动连杆34，所述基本臂31转动安装在所述连接套4上，所述基本臂31上铰接有两个相啮合的所述传动齿32，所述夹爪臂33为两个并分别与两个所述传动齿32铰接，所述基本臂31上安装有分别与两个所述夹爪臂33铰接的两个所述传动连杆34。

具体地，所述液压伸缩件6为液压缸。

实施例三：

本实施例三部提供的液压式机械手臂是对实施例一提供的液压式机械手臂的进一步改进，在实施例一以及图1-图6的基础上，本实施例三提供的液压式机械手臂，包括底座1、三关节液压臂2和手爪3；

所述三关节液压臂2的端尾部安装在所述底座1上，所述三关节液压臂2的端头部安装有连接套4，所述手爪3转动安装在所述连接套4上，所述三关节液压臂2上设有与所述连接套4连接的连杆驱动机构5。

具体地，所述三关节液压臂2包括大臂21、中臂22和小臂23，所述大臂21铰接在所述底座1上，所述中臂22将所述大臂21和所述小臂23连接，所述小臂23的端头部安装有连接套4，所述小臂23上设有与所述连接套4连接的连杆驱动机构5，所述大臂21与所述底座1通过液压伸缩件6连接，所述大臂21与所述中臂22通过液压伸缩件6连接，所述中臂22与所述小臂23通过液压伸缩件6连接。

具体地，所述小臂23的端尾部上设有与所述连接套4连接的连杆驱动机构5。

具体地，所述连杆驱动机构5包括第一连杆51、第二连杆52和伸缩驱动件53，所述第一连杆51铰接在所述小臂23的端头部，所述第二连杆52一端与所述第一连杆51铰接，所述第二连杆52另一端与所述连接套4铰接，所述伸缩驱动件53一端铰接在所述小臂23上，所述伸缩驱动件53另一端与所述第一连杆51铰接。

具体地，所述手爪3包括基本臂31、传动齿32、夹爪臂33和传动连杆34，所述基本臂31转动安装在所述连接套4上，所述基本臂31上铰接有两个相啮合的所述传动齿32，所述夹爪臂33为两个并分别与两个所述传动齿32铰接，所述基本臂31上安装有分别与两个所述夹爪臂33铰接的两个所述传动连杆34。

具体地，所述液压伸缩件6为液压缸。

具体地，所述伸缩驱动件53为液压缸。

实施例四：

本实施例四提供的液压式机械手臂是对实施例一提供的液压式机械手臂的进一步改进，在实施例一以及图1-图6的基础上，本实施例四提供的液压式机械手臂，包括底座1、三关节液压臂2和手爪3；

所述三关节液压臂2的端尾部安装在所述底座1上，所述三关节液压臂2的端头部安装有连接套4，所述手爪3转动安装在所述连接套4上，所述三关节液压臂2上设有与所述连接套4连接的连杆驱动机构5。

具体地，所述三关节液压臂2包括大臂21、中臂22和小臂23，所述大臂21铰接在所述底座1上，所述中臂22将所述大臂21和所述小臂23连接，所述小臂23的端头部安装有连接套4，所述小臂23上设有与所述连接套4连接的连杆驱动机构5，所述大臂21与所述底座1通过液压伸缩件6连接，所述大臂21与所述中臂22通过液压伸缩件6连接，所述中臂22与所述小臂23通过液压伸缩件6连接。

具体地，所述小臂23的端尾部上设有与所述连接套4连接的连杆驱动机构5。

具体地，所述连杆驱动机构5包括第一连杆51、第二连杆52和伸缩驱动件53，所述第一连杆51铰接在所述小臂23的端头部，所述第二连杆52一端与所述第一连杆51铰接，所述第二连杆52另一端与所述连接套4铰接，所述伸缩驱动件53一端铰接在所述小臂23上，所述伸缩驱动件53另一端与所述第一连杆51铰接。

具体地，所述手爪3包括基本臂31、传动齿32、夹爪臂33和传动连杆34，所述基本臂31转动安装在所述连接套4上，所述基本臂31上铰接有两个相啮合的所述传动齿32，所述夹爪臂33为两个并分别与两个所述传动齿32铰接，所述基本臂31上安装有分别与两个所述夹爪臂33铰接的两个所述传动连杆34。

具体地，所述液压伸缩件6为液压缸。

具体地，所述底座1上安装有行走装置。

通过行走装置可以实现在各个机床之间快速移动，根据机床加工工件时间调节其中的时间空隙，几台机床共用一个机械手臂，完成机床上下件的工作，另外增加行走装置很好的避免了每台机床都要安装一台机械手的问题，节省了设备投入成本，提高了设备利用率。

具体地，两个所述夹爪臂33的张开角度为150°。

实施例五：

本申请还提供了一种机床装卸件，包括上述的液压式机械手臂。

采用上述液压式机械手臂的机床装卸件，使用方便、快捷、稳定可靠。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。