一种危化品智能配送用AGV作业小车及其使用方法与流程

本发明涉及智能配送小车，具体为一种危化品智能配送用agv作业小车及其使用方法。

背景技术：

1、agv小车是指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路径以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路径，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作；

2、其中危险化学品是指具有毒害、腐蚀、爆炸、燃烧、助燃等性质，对人体、设施、环境具有危害的剧毒化学品和其他化学品。

3、如申请号：cn201921074974.9，涉及一种危化品库用运输装置，包括筒体和底座，所述底座的顶部固定安装有筒体，所述筒体的内壁通过弹性底板固定安装有减震弹簧，所述减震弹簧的另一端皆通过弹性底板固定安装有内胆，所述内胆的内侧开设有插接槽，所述筒体的顶部活动安装有密封盖。在危化品配送运输过程中将储存运输装置危化品的试管或者容器放置到插接槽内部进行固定，同时在配送运输过程中可通过温湿度检测仪对装置内部温湿度进行实时检测，并将检测信号传输到控制器，控制器根据设定的程序指令控制冷凝器和加热器进行协调运作，从而实现对装置内部温度进行实时调节，使危化品储存的环境更适宜，有利于保持危化品的活性。上述装置通过人工对装置进行推拉移动，避免通过手提等方式耗费大量体力，可在运输物品过程中，对运输装置进行固定增加了装置的稳定性，但是此装置使用范围有限，并且在行驶过程中，由于轮胎的设置限制了此装置在一些较为复杂的地形进行移动，并且在移动过程中不能够保证物品的稳定性，当运输装置在进行旋转移动时，内部的物品也会随着移动，从而存在破坏物品初始状态的隐患。

技术实现思路

1、针对现有技术的不足，本发明提供了一种危化品智能配送用agv作业小车及其使用方法，解决了上述背景技术中提出的使用范围有限，不仅限于危化品库，还使用于其他方面，如危化品运输或者其他物品运输等，并且在行驶过程中能在一些较为复杂的地形进行移动，在移动过程中保证物品的稳定性，使物品始终保持初始状态的问题。

2、为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种危化品智能配送用agv作业小车及其使用方法，包括agv小车，所述agv小车的下端面设置有橡胶履带，且橡胶履带的内部设置有铁齿，所述橡胶履带的内周表面设置有齿块，所述橡胶履带的内表面一侧设置有驱动轮，且驱动轮的内部设置有驱动电机，所述驱动轮的一侧设置有负重轮，且负重轮的下方设置有诱导轮，所述agv小车的上端面设置有旋转机构，且旋转机构的上端面设置有货架，所述旋转机构的内腔设置有内齿轮环，且内齿轮环的内侧设置有两组调节齿轮，所述调节齿轮的内端设置有第二电机，所述旋转机构的上端面设置有平衡机构。

3、可选的，所述平衡机构的内腔设置有连接块，且连接块的一侧设置有第一液压杆，所述第一液压杆远离连接块的一侧设置有固定板，且固定板的一侧设置有第二液压杆，所述平衡机构的上端面纵向贯穿设置有滑槽，所述连接块、第一液压杆、固定板、第二液压杆和滑槽以货架旋转机构的中心为圆心均匀等距环形排列布置。

4、可选的，所述货架的内腔设置有底板，且底板的上端面设置有存储箱，并且存储箱内腔的侧壁与存储箱内腔的底端面设置有缓冲垫，所述存储箱内腔的侧壁设置有第三液压杆，且第三液压杆的一端设置有垫片，所述垫片的一侧设置有橡胶垫。

5、可选的，所述垫片通过第三液压杆构成滑动结构，且第三液压杆、垫片和橡胶垫设置有四组，并且第三液压杆、垫片和橡胶垫均设置在存储箱内腔的侧壁。

6、可选的，所述齿块与驱动轮构成啮合结构，所述内齿轮环与调节齿轮构成内啮合结构，且调节齿轮与货架固定连接，所述平衡机构的上端面与滑槽构成滑动结构，且平衡机构的上端面与第二液压杆固定连接。

7、可选的，所述平衡机构的内侧设置有第一连杆，且第一连杆设置有两组，所述第一连杆的中心对称位置设置有平衡环，所述平衡环环圈的上端面焊接设有支撑架，且支撑架同一焊点与所述平衡环的圆心处于同一垂直面上，且平衡环共同焊点处的下端设置有重力球，所述重力球与所述支撑架的接触面设有倾角仪。

8、可选的，所述底板的两侧设置有滑套，所述滑套的内端设置有滑轨，且相邻两组滑轨之间设置有齿条，所述滑套的一侧设置有第一电机，且第一电机的输出端设置有主动轮，所述第一电机的一侧设置有第二连杆，且第二连杆的一端设置有齿轮，所述齿轮的一侧设置有从动轮，且主动轮与从动轮的外径表面设置有传动带。

9、可选的，所述滑套与所述滑轨构成滑动结构，所述齿条与所述齿轮构成啮合结构，所述第一电机通过主动轮和传动带与从动轮构成旋转结构。

10、可选的，所述该危化品智能配送用agv作业小车的具体配送过程如下：

11、a）首先通过存储箱内腔的液压杆、垫片和橡胶垫将危化品进行固定；

12、b）利用底板两侧设置的滑套和滑轨通过齿条、第一电机、主动轮、齿轮、从动轮和传动带使底板带动存储箱进行上下移动；

13、c）利用驱动电机带动驱动轮和橡胶履带转动，从而使整个装置进行移动；

14、d）利用旋转机构底端面设置的调节齿轮与内齿轮环相对转动，使此装置中的货架在旋转过程中始终保持同一姿态；

15、e）利用平衡机构中的第一液压杆、第二液压杆和滑槽来调节货架的平衡，并且与第一连杆、平衡环、支撑架、重力球和倾角仪的反馈，从而始终使货架保持水平状态。

16、本发明提供了一种危化品智能配送用agv作业小车及其使用方法，具备以下有益效果：为了使此装置能适应多种复杂的地形，通过将此装置的轮子设置为履带式移动，从而使本成品在行驶使更加稳定，以减小地形对运输环境的影响，此装置中放置危化品的底板进行上下移动，从而改变此装置存储危化品空间的大小，适应更多的危化品，通过旋转机构确保货架在此装置转向过程中始终保持初始状态，通过平衡机构中的第一液压杆、第二液压杆和滑槽来调节货架的平衡，从而使此装置在运输配送过程中，在一些较为复杂的地形也能进行运输工作，运输过程中更加安全、平稳、高效；

17、1.此装置通过在货架与agv小车的连接部位设置有旋转机构，当履带前进方向改变时，通过平衡机构底端面设置的调节齿轮与内齿轮环相对转动，从而确保货架在agv小车旋转的过程中始终保持初始状态，防止破坏危化品，保证货架上危化品的稳定；

18、2.此装置通过平衡环与第一连杆之间的倾角仪来判断货架是否处于水平位置，从而及时通过平衡机构中的第一液压杆、第二液压杆和滑槽来调节货架角度的变化，始终使货架保持水平状态；

19、3.通过存储箱内腔的液压杆、垫片和橡胶垫能更好的将危化品进行固定，避免此装置移动过程中危化品出现晃动，导致货物倾斜的现象发生，防止在携带过程中危化品洒落，存在安全隐患，并且防止危化品具有腐蚀性，在存储箱内壁的缓冲垫表面设置有防腐涂层，从而增加存储箱的受用寿命；

20、4．通过将此装置的轮子设置为履带式移动，使此装置能适应多种复杂的地形，从而使本成品在行驶移动过程中更加稳定，以减小地形对运输环境的影响。