PID的原理是：
1、通过摆杆反馈的位置信号实现同步控制。收线控制采用实时计算的实际卷径值，通过卷径的变化修正PID前馈量，可以使整个系统准确、稳定运行。
2、PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、 积分、微分计算出控制量进行控制。
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